一、Delta机器人特点

Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有如下特性：

承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好。

并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高。

超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。

二、Delta机器人应用系统

Delta机器人应用系统主要由三个部分组成：机器人、输送线及机器人安装框架。其布局如下图。

1、机器人

机器人由基板、电机罩、旋转轴、主机械臂、副机械臂、抓具中心等组成，如下图所示。

2、输送线

机器人配套输送线采用电机输送带方式，通过机器人视觉系统定位与输送线编码器反馈位置的方式，实现机器人对目标工件的位置、姿态识别和准确抓取。根据节拍与现场需要，可并行多条输送线同时操作。

3、机器人安装框架

机器人安装框架用来固定机器人机构，其结构及安装方式根据现场应用进行定制。

三、机器人工作空间

Delta机器人的工作空间由主机械臂及副机械臂的长度、动平台与静平台半径，以及主动臂活动角度范围这几个参数来确定。以负载为一公斤的delta机器人工作空间为例，如下图所示。

四、机器人运动轨迹

Delta机器人基本的运动轨迹如下图，由S1、S2、S3构成门字形的三部分轨迹组成，分别为拾取、平移、放置三个阶段。

Delta机器人进行抓取目标工件时主要以走门字形运动轨迹，也可根据不同的应用要求，规划不同的运动轨迹。

五、产品用途

各类食品包装生产线

药品分拣、收集

电子行业：电路板焊接

轻质产品的包装及加工装配

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